1. 引言
在DKSZ-1电机控制实验装置基础上增加以单片机为控制核心的数字控制器，实现了直流数字双闭环调速系统控制。
2. 系统的组成
调速系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流。结构原理图如图1所示，图中符号的意义分别为：ASR-转速调节器；ACR-电流调节器；TG-测速发电机；TA-电流互感器；UPE-电力电子变换器U*n；-转速给定电压；Un-转速反馈电压；U*i-电流给定电压；Ui-电流反馈电压。
3. 电流环与转速环的设计
经过测量计算，确定系统的基本参数如下：直流电动机：Un=220V，1.16A，1500r／min，Ce=0.15，λ=1.3
晶闸管装置放大倍数：Ks=63.3
电枢回路总电阻：R=41.14Ω
时间常数：Tm=0.04s．TL=0.028s
电流反馈系数：β=3.3／λInom=3.3／1.5=2.188
转速反馈系数：α=2.5／1500=0.0017
稳态指标：静差率小于5％，D>10
3.1 电流环的设计
3.1.1 确定时间常数
①整流装置滞后时间常数：三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.0017s。
②电流滤波时间常数：
由于主回路的电流是脉动直流，为了能取得电流的平均值，可采用多次采样取平均值等数字滤波方法，但考虑到系统的CPU时序安排紧张，决定采用加硬件滤波环节的办法，但其时间常数应该取得小一些，取
③电流环小时间常数 
按小时间常数近似处理，取 
3.1.2 选择调节器结构
电流环按I型系统设计，电流调节器选用PI调节器，其传递函数为：
3.1.3 计算各调节器参数：
ACR超前时间常数：
。电流开环增益：按δI％≤5％，应取
，因此：
则ACR的比例系数为：
3.1.4 校验近似条件
电流环截止频率Wci=KI=178.57／S
晶闸管整流装置传递函数近似条件Wci≤1／3Ts
现在，
，满足近似条件。
忽略反电动势对电流环影响的条件
现在，
，满足近似条件。
小时间常数近似处理条件
： 现在，
，满足近似条件。
3.2 转速环的设计
3.2.1 确定时间常数
①电流环等效时间常数为
②转速滤波时间常数Ton
外加转速滤波环节，取
③转速环小时间常数
按小时间常数处理，取：
3.2.2 选择调节器结构
按典型II型系统设计转速环，ASR选用PI调节器，其传递函数为
3.2.3 计算转速调节器参数
按跟随和抗扰性能都较好的原则，取=5，则ASR的超前时间常数为：
转速环开环增益：
于是，ASR的比例系数为：
3.2.4 验近似条件
转速环截止频率为
电流环传递函数简化条件：
现在
满足简化条件。
小时间常数近似处理条件：
现在：
，满足近似条件。
4. 采样周期选择及PI控制算法
4.1 采样周期选择
根据采样定理，必须使采样频率Ws≥2Wmax，以便采样后的离散信号不会失真，ws=2π(1／Ts)，为采样角频率； wmax=2πfma为信号最高角频率。按采样定理可以确定采样周期的上限值：Ts≤π／Wmax；
实际应用中，常按一定的原则，结合使用经验来选择采样周期Ts:Tmin≤Ts≤Tmax。
在一般情况下，可以令采样周期，
或用采样角频率Ws≥(4～10)Wc，Wc为控制系统的截止频率。由双闭环的设计参数知：
4.2 PI控制算法
当输入误差函数e (t)，输出函数是u (t)时，PI调节器的传函：
；则，u (t)和e (t)关系的时域表达式可写成：
其中，KP=KPI，为比例系数；
为积分系数。将上式离散化成差分方程，其第k拍输出为：
5. MATLAB仿真建模与波形分析
电流调节器和转速调节器仿真模型分别采用I型和Ⅱ型系统，所用数据为按工程方法计算的参数，并根据经验略作调整。
由于负载增大，使电枢电流出现一个小的数值增大的波动后，达到新的负载电流状态的稳定值，这个稳定值与负载增加前相比，数值变大。
突然给定电压U*n时，Un很小，所以△Un很大，ASR很快饱和，输出为最大值，电枢电流线形增加，当r>n*时，Un>U*n那么△Un变极性，ASR退饱和，转速负反馈投入运行，直到n=n*。
综上所述，起动电流根据电机起动波形，可以看到速度与电流之间的关系与理论情况基本相同。
6. 实验波形及分析
(1) 电机突加最大给定时，由于测速发电机性能的影响，使得超调现象不明显。
转速起动波形与SIMULINK仿真所得波形一致，达到了预期的效果。
(2) 电枢电流波形
电枢电流波形在突加给定时，在双闭环的作用下迅速上升，迫使电动机快速起动，然后迅速回落直到等于负载电流。
因为测速发电机性能和晶闸管驱动环节死区电压的影响，使得电枢电流没有恒流阶段。但波形与SIMULINK仿真所得波形趋势一致，达到了预期的效果。